Hjerpsted kirke er formentlig en af de ældste her på Vesteregnen. Den skulle være opført i 1130'erne, altså i tiden omkring kong Erik Ejegod, eller lige efter. Omkring 40 år efter reformationen i Danmark, henlagdes sognet fra Ribe stift til Slesvig stift. Først efter genforeningen kom sognet igen under Ribe stift. 
Kirken ligger for sig selv et stykke fra sognebyerne Hjerpsted og Koldby, tæt på Vadehavskysten, på Hjerpsted bakkeø, der hæver sig mellem de lavereliggende marskområder ved Ballum og Højer. I gammel tid skulle kirken angiveligt have været beliggende midt i sognet, og altså have haft øen Jordsand der ligger et godt stykke (ca. 8 km) ude i Vadehavet som vestligste grænse. Øen Jordsand er en hallig. Danmarks eneste, i øvrigt. Ved en hallig forstås en uinddiget marskø. Jordsand var i tidligere tid beboet, men århundredes storme og oversvømmelser har langsomt men sikkert overgivet øen til havet, så der i dag ikke er meget tilbage. Øen er nu en yndet rasteplads for trækfuglene.
Det fortælles at kirken blev bygget af frisere, eller at de i det mindste besøgte stedet. En anden overlevering vil vide, at det var to skibbrudne, der var initiativtagere. Men et sædvanligt vandresagn går også om denne kirke, nemlig at kirken blev bygget det sted ("her på stedet"), hvor man (de to skibbrudne) om morgenen fandt to køer liggende. Samtidig er sagnet en forklaring til stednavnet, Hjerpsted - "Her på stedet".
Kirken består af et romansk kor og skib, materialet udvendig er huggede granitkvadre; et sengotisk tårn, et våbenhus og en korforlængelse fra 1715. Et sakristi har der også været, men er nu nedrevet.
Indvendig er kirken både smuk og karakteristisk. Alterbordet har relieffer udskåret i 1622, der viser dydefigurerne, håbet, troen, retfærd og styrke. Altertavlen er 1938-39 skåret af bager og billedskærer Peter L. Brodersen, Hjerpsted, og af ham skænket til kirken. Den fremstår stor og kraftfuld i umalet egetræ. 
Døbefonten er af granit og ovenover en fontehimmel med årstallet 1747 og ordene "Går hen og lærer alle folk og døber dem i Faderens og Sønnens og den Hellige Ånds navn". Dåbsfadet fra omkring 1650 har som ornamentering en stor drueklase.
Prædikestolen er fra ca. 1580 og er fra det samme værksted som prædikestolen i Løgumkloster og den tidligere prædikestol i Møgeltønder. Prædikestolen havde oprindelig fem fag, som viser fem dydeskikkelser. Efter alterbordsforsidens udførelse er der tilføjet en skikkelse mere i prædikestolen, således at den i dag fremstår med 6 dydeskikkelser.
Pulpituret mod vest har 10 malerifelter med blandt andet malerier af bebudelsen, dåben, nadveren og opstandelsen.